本文旨在針對手術機器人的力回饋響應進行遠端操控實驗探討。本研究自行設計一個一維自由度之雙邊手術鉗系統，採用擾動估測器與反力估測器控制演算法，使操作者操作雙邊手術鉗系統時，可以自動估測出此系統所受到的…

生醫病理的相關研究為現代醫學中重要的技術，為協助相關從業人員觀察生醫玻片上的細胞影像資訊，透過高倍率之顯微影像擷取，將一實體玻片轉換成全景影像之虛擬玻片，不僅方便觀察亦可協助病理診斷。本研究以原有之…

本論文自行設計及建構一套具有網路攝影機及運動感測器之無線網路通訊型雙輪室內機器人載具，此載具透過無線網路將機器人之感測器量測值、即時影像畫面及機器人控制結合至單一區域網路，因此可實現雲端控制及良好的…

本篇論文的目的為利用單一相機實現辨識與追蹤行人，運算上使用梯度方向直方圖(Histogram of Oriented Gradient, HOG)擷取行人特徵，並使用行人特徵訓練支持向量機(Supp…

本文主要探討模型預測控制(Model Predictive Control, MPC)於雙行程致動器系統之伺服設計方法與應用。由於MPC可將限制條件納入，並針對多輸入多輸出系統求解其最佳控制變化量，…

本文使用FPGA嵌入式平台來建構四輪獨立驅動之電動車自動停車系統，主要可以分成三個重點技術，首先必須要使用感測器來獲得車輛周邊的環境資訊，在本研究中採用超音波感測器，利用兩組感測器量測車輛與障礙物之…

目前熔融擠製成型的三維立體列印機在市場中已慢慢走入消費型態的模式，在硬體端各大廠商所生產的熔融擠製成型的三維立體列印機其原理皆無太大之差異，而軟體端方面，由於不同廠商有不同的訴求因此會有操作上的不同…

隨行動裝置及無線網路的普及，智慧機器人的使用範疇從工廠擴展到商業應用甚至到個人應用，如何發展出適合人們使用的應用機器人成為熱門議題。其中，當使用者面向機器人操作時，使用者其頭部擺動資訊有相當價值，可…

近年來無人載具(Unmanned vehicle)廣泛運用於急難搜救、地形空拍調查、巡邏監控等領域，同時工業型與家用型機器人載具也逐漸進入人類的日常生活中，擔任起輔助人類生產與生活的角色。當無人載具…

純反饋型式(Pure Feedback Form)非線性系統可藉由輸入-狀態回授(Input-State Feedback)進行線性化。其中的座標轉換的求取，必須解出一組非線性的聯立偏微分方程式。一…